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SDK架构

概述

欢迎阅读Orbbec SDK(以下简称“SDK”)的使用教程!SDK 不仅提供了简洁的高阶API,又提供全面、灵活的低阶API,能够让您更快速的了解和使用银河集团198net3D传感摄像头。

 

功能介绍

Orbbec SDK是针对银河集团198net结构光、双目、iToF等3D传感摄像头,提供设备参数配置、数据流读取和流处理的,跨平台(Windows、Android、Linux)的软件开发包。

 

核心功能:

深度相机的访问及相关参数设置

- RGB相机的访问及相关参数设置(例如:曝光和白平衡)

- 传感器的访问及相关参数设置(例如:陀螺仪和加速度计)

- 帧同步及对齐的控制

- 点云数据

- 滤波等算法能力

- 多操作系统及Wrapper的支持。

 

   亮点

 

- “薄”:提供最少层级、高性能获取设备数据的能力

- “灵活”:模块化传感器功能,灵活组合不同设备

- “高可扩展”:支持日益多样化形态的设备及系统,以及插件化算法适用于不同场景

 

SDK 中包含的内容:image.png

 

SDK 架构

 image.png

  

应用工具层

OrbbecViewer,Sample 及用户应用实现。

 

接口封装层

OrbbecSDK 接口封装及 wrapper的封装。

 

 高级业务层

HighLevel 对核心业务组件进行封装,使用pipeline 对外提供接口。

 

 基础业务层

核心业务逻辑框架实现。

 

 平台/通信抽象层

跨平台组件屏蔽各个操作系统差异实现,提供统一访问方式。

 

 平台实现层

各个平台的驱动实现。

 

SDK 视频流获取时序图

 image.png

 注:其中标了序号的是对外的接口,没有标明序号的是内部接口。

 

SDK 常用概念

 

Context

环境上下文,初始化时最先创建的对象,可进行一些设置,包括但不限于设备状态改变回调、日志等级等等的设置。Context可以访问多个Device。

 

Device

一台实际硬件设备对应一个Device对象。用来获取设备相关信息和控制设备的属性。

 

Sensor

Sensor 可以理解为实际设备的子设备,比如对应Color Sensor、IR Sensor、Depth Sensor、IMU Sensor等等。一个Device可以包含多个Sensor。

 

Stream

Stream 代表数据流,一般一个Sensor会输出一种或者多种数据流,数据流由一系列的时间序列帧。Frame组成。针对Stream, 用StreamProfile来描述单独流配置。

 

Frame

代表Stream中的一帧数据,也包含了该帧数据的相关信息,如时间戳、类型等。

 

FrameSet

代表同一时间戳下面的不同类型Frame的组合,比如Color Frame、Depth Frame的组合。

 

Pipeline

HighLevel对应的对象,封装了快速访问SDK的接口,功能简单,可以让用户快速地上手和使用SDK。

 

Filter

主要是针对复合流FrameSet的一些算法处理模块,例如:点云的算法处理。

 

 

 

 

 

 


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