本文内容

● 录制器选项

● 录制文件

● 验证录制

●后续步骤

本文介绍如何使用 k4arecorder 命令行实用工具将传感器 SDK 发出的数据流录制到文件中。

录制器选项

k4arecorder 提供不同的命令行参数用于指定输出文件和录制模式。

录制内容以 Matroska.mkv 格式存储。 录制内容为彩色和深度图像使用多个视频轨道，并包含相机校准和元数据等其他信息。

k4arecorder [options] output.mkv

 Options:
  -h, --help              Prints this help
  --list                  List the currently connected K4A devices
  --device                Specify the device index to use (default: 0)
  -l, --record-length     Limit the recording to N seconds (default: infinite)
  -c, --color-mode        Set the color sensor mode (default: 1080p), Available options:
                            3072p, 2160p, 1536p, 1440p, 1080p, 720p, 720p_NV12, 720p_YUY2, OFF
  -d, --depth-mode        Set the depth sensor mode (default: NFOV_UNBINNED), Available options:
                            NFOV_2X2BINNED, NFOV_UNBINNED, WFOV_2X2BINNED, WFOV_UNBINNED, PASSIVE_IR, OFF
  --depth-delay           Set the time offset between color and depth frames in microseconds (default: 0)
                            A negative value means depth frames will arrive before color frames.
                            The delay must be less than 1 frame period.
  -r, --rate              Set the camera frame rate in Frames per Second
                            Default is the maximum rate supported by the camera modes.
                            Available options: 30, 15, 5
  --imu                   Set the IMU recording mode (ON, OFF, default: ON)
  --external-sync         Set the external sync mode (Master, Subordinate, Standalone default: Standalone)
  --sync-delay            Set the external sync delay off the master camera in microseconds (default: 0)
                            This setting is only valid if the camera is in Subordinate mode.
  -e, --exposure-control  Set manual exposure value (-11 to 1) for the RGB camera (default: auto exposure)

录制文件

示例 1。 录制深度 NFOV Unbinned (640x576) 模式 RGB 1080p @ 30 fps（包括 IMU）内容。 按 CTRL-C 键可停止录制。

k4arecorder.exe output.mkv

示例 2。 录制 WFOV Unbinned (1MP) RGB 2160p @ 15 fps（不包括 IMU）内容 10 秒。

k4arecorder.exe -d WFOV_UNBINNED -c 2160p -r 15 -l 10 --imu OFF output.mkv

示例 3。 录制 WFOV 2x2 Binned 30 fps 内容 5 秒，并保存到 output.mkv。

k4arecorder.exe -d WFOV_2X2BINNED -c OFF --imu OFF -l 5 output.mkv

 提示

在录制之前，可以使用Femto Bolt 查看器配置 RGB 相机控件（例如设置手动白平衡）。

验证录制

可以使用 Femto Bolt 查看器打开输出的 .mkv 文件。

若要提取轨道或查看文件信息，可以使用 MKVToolNix 工具包中的 mkvinfo 等工具。

后续步骤

Femto Bolt数据录制