本文内容

● 使用第三方工具

● IMU示例结构

● 识别轨道

若要录制传感器数据，需使用 Matroska (.mkv) 容器格式，以便可以使用多种编解码器存储多个轨道。 录制文件包含用于存储颜色、深度、IR 图像和 IMU 的轨道。在Matroska 网站上可以找到 .mkv 容器格式的大致详细信息。

使用第三方工具

可以使用 ffmpeg 等工具或者MKVToolNix 工具包中的 mkvinfo 命令查看和提取录制文件中的信息。

例如，以下命令将深度轨道作为 16 位 PNG 序列提取到同一个文件夹：

ffmpeg -i output.mkv -map 0:1 -vsync 0 depth%04d.png

-map 0:1 参数将提取轨道索引 1，对于大多数录制内容而言，此索引是深度。 如果录制内容不包含颜色轨道，则会使用 -map 0:0。

-vsync 0 参数强制 ffmpeg 按原样提取帧，而不是尝试匹配 30 fps、15 fps 或 5 fps 的帧速率。

IMU 示例结构

如果在不使用播放 API 的情况下从文件中提取 IMU 数据，则数据将采用二进制格式。 下面是 IMU 数据的结构。 所有字段均为小字节序。

识别轨道

可能需要识别哪个轨道包含颜色、深度、IR 等属性。 使用第三方工具读取 Matroska 文件时，需要识别轨道。 轨道编号根据相机模式和已启用的轨道集而异。 标记用于标识每个轨道的含义。

下面所列的每个标记将附加到特定的 Matroska 元素，可用于查找相应的轨道或附件。

可以使用 ffmpeg 和 mkvinfo 等工具查看这些标记。